Die spannende Stadtgeschichte Waiblingens lässt sich am besten bei einer Entdeckungstour durch die Altstadt mit ihren dominantenTürmen und Fachwerkhäusern entdecken. Auf eigene Faust oder bei einem geführten Rundgang kann der Besucher in die Welt der Kaiser und Könige eintauchen. Ob Salier, Staufer oder Karolinger. Viele Herrschaftsgeschlechter haben ihre Spuren in Waiblingen hinterlassen.  

1 Hochwachtturm und Zehnthof
Der wohl Ende des 12. Jahrhunderts erbaute Turm ist älter als die Stadtmauer. Im Zehnthof befand sich auch die 1928 abgebrannte Zehntscheuer. Der 1963 von Fritz Mehlis gestaltete Zehntbrunnen erinnert an frühere Notzeiten, als die Bauern oft ihr »letztes Huhn« abliefern mussten.

2 Torwarthaus und Zwinger
Vom Fellbacher Tor, 1834 im Zuge der Stadterweiterung abgerissen, ist heute nur noch das 1826 erbaute Torwarthaus mit dem Wappen Graf Ulrichs V., des Vielgeliebten erhalten. Ein Durchlass führt zum Zwinger, dem Gelände zwischen eigentlicher Stadtmauer und Vormauer.

3 Bürgermühle

Die Bürgermühle, 1574 neu erbaut, existierte neben zwei weiteren Mühlen im 13. Jahrhundert. Sie hat den Stadtbrand 1634 überstanden. Eingestellt wurde der Mühlbetrieb 1921.





4 Michaelskirche und Nonnenkirchle
Der von einer Mauer mit Schalenturm umgebene äußere Kirchenbezirk umfasst die spätgotische Michaelskirche sowie das ebenfalls spätgotische Nonnnekirchle (1506), eine vermutlich als Grablege entstandene zweigeschossige Kapelle.

5 Alter Postplatz und Karolingerschule
Anstelle des Landratsamts stand hier einst das erste Waiblinger Ziegelunternehmen. Mit dem Eisenbahnanschluss 1861 wuchs die Stadt in Richtung Bahnhof. Am Alten Postplatz, heute wieder Stadtentwicklungsgebiet, befindet sich die 1902 errichtete Karolingerschule und gegenüber das um 1912 errichtete Jugendstilgebäude Villa Roller.

6 Nikolauskirche

Diese innerstädtische Kirche wurde 1269 erstmals erwähnt. Heute zeigt die Kirche im wesentlichen den spätgotischen Umbau um 1488. Beachtung verdient ihre barocke Kanzel.





7 Rathaus, Schlosskeller, Marktdreieck
Das 1959 erbaute und 2002 sanierte Rathaus steht auf dem historischen Grund des 1634 abgebrannten Schlosses der Grafen von Württemberg. Davon erhalten ist nur der Schlosskeller.

8 Marktplatz
Hier befindet sich das Alte Rathaus (Nr.4), das bis 1875 der Stadtverwaltung diente. Heute sind seine Arkaden freigelegt. Hinter dem Marktbrunnen, über den sich die Waiblinger Justitia erhebt, liegt der restaurierte Fruchtkasten der ehemals geistlichen Verwaltung. Im früheren Amtsgericht (Nr.1) wohnte im 19. Jh. der Oberamtsrichter Karl Mayer, der in dem verzierten Barockerker auch Besuch von seinen Dichterfreunden Eduard Mörike und Nicolaus Lenau empfing.

Gegenüber liegt das 1976 von dem Architekten Wilfried Beck-Erlang in modernem Dialog mit der Altstadt-Topographie erbaute Marktdreieck. Das Gebäude Kurze Straße 28 ziert ein schöner »Neidkopf« aus der Zeit des 17. Jahrhunderts.

9 Bädertörle und Mauergang
Durch das Bädertörle gelangt man über den Mühlkanal hinaus zur Erleninsel, dem grünen Waiblinger Parkgürtel mit  Wiesen und Bäumen. Innerhalb der weitgehend erhaltenen Stadtmauer führt noch ein Wehrgang aus der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts bis zum Beinsteiner Torturm. 

10 Beinsteiner Torturm

Der in Richtung Beinstein führende Turm blieb als einziges früheres Stadttor erhalten. Auf der stadtabgewandten Seite empfängt den  Besucher das Wappen Graf Eberhards V. zusammen mit dem Waiblinger Stadtwappen von 1491. Darunter interpretieren zwei Sgrafittogemälde aus dem Jahr 1938 stadtgeschichtliche Ereignisse. 



11 Museum, Galerie und Kunstschule

Außerhalb der Stadtmauer in der Weingärtner Vorstadt befindet sich ein imposanter Fachwerkbau. In dem  ehemaligen Gerberhaus befindet sich heute das Museum der Stadt. Gegenüber präsentieren sich in moderner Architektur die neuen Gebäude »Galerie Stihl Waiblingen« und die Kunstschule Unteres Remstal


12 Marktgasse Erbaut auf der ehemaligen Sachsenheimer Gasse verbindet die  1990 eingeweihte moderne Einkaufspassage Marktgasse den Altstadtkern mit der äußeren Stadt. 

13 Lange Straße Auf beiden Seiten befinden sich sorgfältig restaurierte Fachwerkbauten, darunter die Alte Herberge  (Nr. 36) mit Herbergsbrunnen und der 1649 nach dem Stadtbrand wieder aufgebaute Pfleghof des Klosters Adelberg, das spätere Kameralamt (Nr. 40). 

Als Prospekt ist der Altstadtrundgang in deutscher, englischer und französischer Sprache und bebildertem Altstadtplan in der Touristinformation erhältlich.